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案例介紹分析︰

(自動上下料)

自動上下料主要是通過定向機構完成定向排序和使用自動上下料機械手或一些自動裝卸裝置等機械裝置來實現單機自動化和生產線自動化。 自動上下料的機器裝置幾乎可以在工業生產中的各行各業被大量廣泛應用,具有操作方便,效率高,工件質量高等優點,同時將操作工人從 繁重、單調的工作環境中解放出來,顯著地提高了生產效率和減輕了工人體力勞動。

全自動上下料解決方案在設計機器人時,驅動系統的選擇,要根據上下料機器人的用途、作業要求、上下料機器人的性能規範、控制功能、 維護的復雜程度、運行的功耗、性價比以及現有的條件等綜合因素加以考慮。在注意各類驅動系統特點的基礎上,綜合上述各因素,充分論 證其合理性、可行性、經濟性及可靠性後進行最終的選擇。一般情況下︰

1. 物料搬運(包括上下料)使用的有限點位控制的程序控制機器人,重負荷的選擇液壓驅動系統,中等負荷的可選電機驅動系統,輕負荷的 可選氣動驅動系統。沖壓機器人多采用氣動驅動系統。

2. 用于點焊和弧焊及噴涂作業的機器人,要求具有點位和軌跡控制功能,需采用伺服驅動系統。只有采用液壓或電動伺服系統才能滿足要求。 點焊、弧焊機器人多采用電動驅動系統。重負荷的任意點位控制的點焊及搬運機器人選用液壓驅動系統。

液壓系統自1962年在世界上第一台機器人中應用到現在,已在工業機器人中獲得了廣泛的應用。目前,雖然在中等負荷以下的工業機器人中大量 采用電機驅動系統,但是在簡易經濟型、重型的工業機器人和噴涂機器人中采用液壓系統的還仍然佔有很大的比例。液壓系統在上下料機器人中 所起的作用是通過電液轉換元件把控制信號進行功率放大,對液壓動力機構進行方向、位置、和速度的控制,進而控制機器人手臂按給定的運動 規律動作。液壓動力機構多數情況下采用直線液壓缸或擺動馬達,連續回轉的液壓馬達用得很少。在工業機器人中,中、小功率的液壓驅動系統 用節流調速的為多,大功率的用容積調速系統。節流調速系統,動態特性好,但是效率低。容積調速系統,動態特性不如前者,但效率高。機器 人液壓驅動系統包括程序控制和伺服控制兩類。